AUTOSAR勉強6 RTE,パーティション

# RTE

• SW-CからAUTOSARプラットフォームを使用するためのAPIを提供するコンポーネント
• VFBのインターフェースを実現したもの

• RTEの機能は主に2つ

  • ソフトウェアコンポーネント間の通信
  • ソフトウェアコンポーネントのスケジューリング

    RTEとSW-C

• RTE,SW-Cと他SW-Cとの通信処理や排他制御を行う

• RTEより下位層は、SW-Cからは隠蔽(抽象化)される→どのECUで実行されるかも見えない
• SW-Cは、ECUに依存せず開発できるので再利用性が向上する

RTE

• コンフィグレーションの情報に従って母きを実施する
  • SW-CやBSWの実行スケジューリングを制御する
  • 効率的なSW-C間の通信を実現する
  • RTEジェネレータからは、必要なAPIが生成される→RTEの実態は自動生成コードとなる

RTEの状態遷移

RTEの状態

• 起動前状態、動作状態、停止状態が存在する

  RTE起動

• 起動前状態から動作状態に遷移する
• Rte_Start(void)
  • RTEで使用するシステムと通信リソースの割り当て、及び初期化を行う
  • ECU上のSW-Cが動作する各コア上で呼び出して、SW-Cから直接呼び出してはいけない
  • RTE_Main.hで定義され、関数、もしくはマクロで実装される

    RTE停止

• 動作状態から停止状態に遷移する
• Rte_Stop(void)
  • 呼び出されたコア上のRTEを終了する
  • Rte_Main.hで定義され、関数もしくはマクロで実装される

パーティション

• ECUを機能単位に分割する論理的な保護境界
  • SW-Cや,BSWM(OSやCOMなどのECUの基盤機能を提供するソフトウェア)の両方を所属させることが可能
  • 異なるパーティションに所属するソフトウェア間をお互いに保護することが可能となる
  • パーティションの種類
    • 信頼パーティション
      • 全パーティションのオブジェクトにアクセス可能となる
    • 非信頼パーティション
      • 自分自身のパーティション内のオブジェクトのみアクセス可能となる

ランナブルの周期実行

• まず周期を設定したタイミングイベントを定義
• ランナブルの起動周期に、タイミングイベントを設定する
• ベットランナブルに対して、起動オフセットを設定できる
• 実際の起動周期の実現はOSタスク、OSアラーム機能を使用する
  • ECUのインテグレータが設定する

周期起動の実現方法

• ECUインテグレータは、以下を決定する
  • 周期起動が必要なランナブルを起動するOSタスク
  • OSタスクを起動するOSオブジェクト
    • OSアラーム
      • • 1つの周期で1つのタスクのみ起動可能
    • OSスケジュールテーブル
      • • 複数のOSタスクを同時に起動可能
      • • 自由なタイムテーブルを定義し、指定した各タイミングでOSタスクを起動可能
• RTEジェネレータに決定した情報を入力して、ランナブルを起動するOSタスクのコードを生成する